Alcántara es un lugar situado en la frontera con Portugal y ha sido a lo largo de la historia un núcleo estratégico tanto desde el punto de vista militar así como comercial o asociado a las comunicaciones. La existencia de su famoso puente romano le hacen destacar desde muy antiguo en este sentido, carácter que se incrementa a partir de su Reconquista cristiana en el siglo XII. Pero sin duda la relevancia del lugar viene a partir de 1218 una vez que la Orden Militar de Alcántara instala allí su sede. Numerosos conflictos y batallas se irán sucediendo, por lo que desde la Edad Media hasta el siglo XIX se desarrollaron obras y reformas que fueron conformando las distintas partes de la fortificación.

Su enclave es especialmente decisivo en el siglo XVII con motivo de la Guerra de Restauración entre España y Portugal. Con el objetivo de defender dicha plaza se levantará una nueva línea de muralla y se construirán destacados baluartes, como el de San Antón, Paniagua, Los Clérigos, el del Rollo o el fuerte de San Marcos. Su importancia como punto logístico será decisiva para su dotación y desarrollo.

Las siguientes guerras, como la de Sucesión en el siglo XVIII y la de la Independencia del XIX afectarán considerablemente en tales murallas y baluartes, así como en el puente romano, que se convierte en un objeto de enfrentamiento puntual llevándose a cabo en diversas ocasiones la destrucción de su segundo arco. Tales conflictos bélicos van a debilitar enormemente la fábrica arquitectónica de Alcántara, llegando a nuestros días en un estado de conservación bastante ruinoso.

No obstante, en la actualidad se conoce perfectamente su trazado mezclándose con el tejido urbano. Aunque algunos baluartes y zonas destacadas del perímetro amurallado ya son irrecuperables, hoy día podemos aún disfrutar de las puertas de la Concepción y San Juan, los fuertes de San Pedro y San Marcos o los baluartes de los Clérigos, Paniagua, el del Rollo o San Felipe, gracias a una importante labor de recuperación y puesta en valor desde un punto de vista turístico y cultural llevada a cabo no hace muchos años.